北京时间9月13日凌晨，苹果公司发布了iPhone8及iPhone X。防尘防水是iPhone 8及iPhone X手机的一大亮点，实现该功能的主要设备是喷胶机。传统的喷胶轨迹设置采用人工标定的方式，通常需要手动运动喷胶头到喷胶点附近，用眼睛对位，这种方式准确度差、效率低。大连理工大学电子信息与电气工程学部仲崇权教授团队基于自主研发的网络化可编程逻辑控制（PLC）技术与数控（NC）技术融合的开发平台，以及基于机器视觉的工件坐标系对位技术，开发了智能喷胶机器人控制系统。智能喷胶机器人基于面向机器视觉示教的喷胶轨迹规划方法，通过图像测量，自动选择喷胶点，并精确地计算出喷胶点的实际坐标值，大大提升了喷胶效率，确保了产品的防水效果。

该控制系统采用自主研发的MAC1620运动控制器、DIO系列扩展模块及Dview监控软件开发平台，设计了8轴双工位手机壳防水喷胶机器人控制程序。该运动控制器将集散控制系统（DCS）、可编程控制器（PLC）、数控系统（CNC）、嵌入式控制单元（ECU）和可编程自动化网关（PAG）融合为统一的开发平台，支持图形化和文本化编程方法，博采众长，以非接触方式实现点胶机的精确控制。该方案与市场上其他同类厂商的提供运动控制卡方案相比更具性价比优势，因此在iPhone 8及iPhone X制程产品线中脱颖而出。目前该方案产品几乎已经覆盖富士康全国所有厂区，设备造价合计已超过1.7亿元人民币。

除此之外，仲崇权教授团队又开发了DELTA分拣机器人，在iPhone 8及iPhone X半成品包装生产线上对良品和不良品进行分拣和摆盘。该机器人使用了自主研发的MAC1620可编程控制器机器人模型和运动控制指令，应用视觉对位和轨迹跟踪，实现高速高精度自动抓取、摆放等功能，已通过了iPhone8及iPhone X手机表面刮伤测试，其工作效率远高于人工分拣，目前正在富士康全国各整包车间内推广应用。

当前，以智能制造与工业机器人为主的工业自动化正在全球以指数速度发展。“机器换人”在工业制造领域广泛出现，将智能机器人、工业互联网、工业大数据、人工智能等技术融入制造业，实现企业的智能制造生产，有效地提高生产效率和产品质量。

仲崇权教授为国家863计划先进制造技术领域系统控制技术主题专家，先进制造技术领域国家十三五科技规划专家，国家重点研发计划“网络协同制造”和重大项目“智能制造与机器人”专家，研究团队依托大连理工大学成立了大连理工计算机控制工程有限公司（简称大工计控），为国家火炬计划重点高新技术企业、国家第五批创新型试点企业、大连市首批领军型科技企业，现已通过ISO9000和CMMI3级体系认证。在与富士康合作的智能喷胶机器人及DELTA视觉分拣机器人合作的基础上，大工计控联合大连理工大学、富士康等申报国家重点研发计划智能机器人专项项目，重点攻克机器人控制器在智能感知、深度学习、自主决策等方面的关键技术难题，为机器人在相关行业应用提供技术支撑和安全保障。

（本文来源：大连理工大学新闻网；）

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